Ο Πέτρος Μηλιαράκης, ως θεωρητικός της νομικής επιστήμης, έχει συγγράψει σημαντικό αριθμό βιβλίων. Ως νομικός της πράξης, δικηγορεί ενώπιον των Ανωτάτων Ακυρωτικών Δικαστηρίων της Ελλάδας (ΑΕΔ, ΣτΕ και ΕλΣ), με κύριο αντικείμενο τις υποθέσεις Συνταγματικού Δικαίου, Διοικητικού Δικαίου και Δημοσιονομικού Δικαίου, καθώς και ενώπιον των Ευρωπαϊκών Δικαστηρίων του Στρασβούργου και του Λουξεμβούργου (ECHR και GC-EU) με κύριο αντικείμενο τις υποθέσεις ατομικών δικαιωμάτων και Ενωσιακού Ευρωπαϊκού Δικαίου. Επίσης, χειρίζεται και προσφυγές ενώπιον της Ευρωπαϊκής Επιτροπής (Commission).
Είναι μέλος της "Ένωσης Ελλήνων Συνταγματολόγων".
Γεννήθηκε στο Ηράκλειο της Κρήτης, όπου και μεγάλωσε.
